白虎-VTouch：一个跨本体视触觉多模态的机器人操作数据集

白虎-VTouch是国家地方共建人形机器人创新中心联合纬钛机器人开源的全球首个最大规模跨本体视触觉多模态数据集，涵盖视触觉传感器数据、RGB-D数据、关节位姿数据等多维度信息，覆盖轮臂机器人、双足机器人等多种机器人本体构型，累计数据规模超6万分钟。该数据集首创跨本体真实交互采集范式，直击具身智能机器人数据稀缺、触觉信息不足、泛化能力弱等核心行业痛点，为构建高性能具身基础模型提供关键语料支撑与坚实工程底座。

白虎-VTouch核心功能：

1、提供大规模真实物理交互数据：

填补了行业内在大规模真实视触觉交互数据领域的空白，记录物体接触过程中的压力、形变等精细信息，为机器人在复杂环境下的物理操作与精细操控任务，提供高质量的数据训练基础。

2、强化跨本体模型泛化能力：

基于跨本体数据采集模式构建，支持轮臂、双足等不同构型机器人的模型训练，打破单一机器人本体的数据局限，显著增强训练后模型的跨平台泛化适配能力。

3、赋能具身智能模型研发突破：

为具备物理理解与精细操控能力的具身基础模型，提供核心语料支持，加速机器人从“视觉感知”向“触觉感知+精准控制”的能力跃迁，推动具身智能技术迭代升级。

4、推动行业标准化体系建设：

作为具身智能领域国家级标准化试点的标志性成果，深度参与具身智能训练场国家试点标准体系的搭建与实践落地，为行业数据采集、模型训练提供标准化参考范式。

白虎-VTouch核心技术原理：

1、多模态异构数据融合采集：

整合视触觉传感器、RGB-D相机、关节位姿传感器等多种采集设备，同步采集视觉、触觉、力觉、位姿等多维度异构数据，实现多模态信息的全面覆盖与精准对齐。

2、真实场景物理交互采集：

摒弃模拟仿真数据采集模式，在真实物理交互场景中完成数据采集，精准记录机器人与物体接触过程中的压力分布、形变程度等核心触觉信息，保障数据的高保真度与真实有效性。

3、“矩阵式”任务结构化构建：

突破传统单任务数据采集的局限性，设计覆盖多场景、多任务类型的“矩阵式”任务结构，实现数据的规模化生成与机器人能力的结构化覆盖，满足多样化训练需求。

4、跨层次多模态语义标注：

构建专业的跨层次交互理解具身标注体系，通过视觉、语言、动作与触觉等多模态语义的联合建模与深度对齐，实现多模态表征学习与统一语义理解，提升模型对复杂交互场景的认知能力。

5、训推一体统一算法框架：

搭建面向真实机器人部署的端到端训推统一算法框架，打通多模态数据处理、模型训练、在线推理的全流程链路，形成完整技术闭环，大幅提升模型开发与验证效率。

白虎-VTouch核心应用场景：

1、机器人操作与交互场景：

为家居服务、工业制造、特种作业等领域的机器人，提供高精度视触觉数据支撑，助力机器人完成精密装配、柔性抓取、危险环境作业等复杂操作任务。

2、人工智能与机器学习研究：

为具身智能模型训练、强化学习算法优化、跨模态学习研究提供大规模高质量数据，显著提升机器人在真实世界场景中的自主学习与交互决策能力。

3、智能终端与人机交互开发：

支持手持智能设备、智能穿戴设备开发更自然的人机交互方式，同时为虚拟现实（VR）、增强现实（AR）技术提供真实触觉反馈数据参考，提升沉浸式体验效果。

4、教育与科研创新：

为高校、科研机构提供丰富的研究资源，支撑机器人技术、人工智能、具身智能等前沿领域的学术研究与教育课程开发，加速科研成果转化与专业人才培养。

5、医疗与康复领域：

赋能康复机器人、手术辅助机器人的研发与优化，通过精准视触觉数据实现更细腻的动作控制，提升康复训练效果与手术操作的安全性、精准性。

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