AgiBot Digital World：智元机器人的高保真仿真框架，助力机器人操作技能研究

智元机器人AgiBot Digital World是一款专为机器人操作技能研究与应用设计的仿真框架，旨在为机器人提供灵活的仿真数据生成方案、预训练的大规模仿真数据和统一的模型评测标准。该框架基于NVIDIA Isaac-Sim仿真平台开发，集成了海量的逼真三维资产、多样化的专家轨迹生成机制和全面的模型评估工具，能够实现高度逼真的视觉渲染和精确的物理模拟。

AgiBot Digital World功能特点：

1、仿真数据生成：

– AgiBot Digital World通过高保真地模拟训练场景，全链路自动化地生成数据，支持基于资产库自动生成操作任务，以及基于指定任务自动生成操作场景和物体布局。

– 该框架集成了多种专家轨迹生成策略，并通过域随机化、数据增强等手段，自动生成多样、鲁棒的大规模专家轨迹数据。

2、大规模仿真数据集：

– 智元机器人开源了AgiBot World数据集，包含5大类场景（家居、餐饮、工业、商超和办公）、180+品类具体物品、9种常用材质、12种核心技能，数据质量高，泛化快，覆盖范围广。

– 数据集中的任务覆盖了从基础操作到复杂动作的多种场景，如抓取、放置、推拉、搅拌、折叠、熨烫等，几乎囊括了人类日常生活中的绝大多数场景。

3、硬件配置与性能：

– AgiBot World数据集的采集依托于配备8个摄像头和6个自由度灵巧手的机器人平台，确保了数据的多样性和真实性。

– 机器人末端配备六维力传感器和高精度视触觉传感器，能够灵敏地感知微小的力变化，保证操作的精细度。

4、模型评估与验证：

– AgiBot Digital World提供了全面的模型评估工具，支持从专家轨迹生成到模型训练、验证、部署的完整流程。

– 通过引入多模态大模型，支持基于资产库自动生成操作任务，以及基于指定任务自动生成操作场景和物体布局。

5、开源与合作：

– 智元机器人计划开源千万仿真数据，并发布具身基座大模型，推动具身智能的发展。

– 该框架和数据集的开源，旨在促进全球范围内的机器人技术研究与应用，加速通用人工智能时代的到来。

AgiBot Digital World应用场景：

1、家庭服务：机器人可以完成家务清洁、物品整理、厨房任务等，如扫地、洗碗、熨衣服等。

2、工业生产：机器人可以进行分拣、包装、物流搬运等任务，提高生产效率和精确度。

3、商业服务：机器人可以在商超环境中进行商品扫码、分类、摆放等任务。

AgiBot Digital World技术优势：

1、高质量数据：AgiBot World数据集的数据质量从实验室级上升到工业级标准，长程数据规模高出谷歌Open X-Embodimentment项目的10倍，场景范围覆盖面扩大100倍。

2、多样化的任务设计：数据集中80%的任务为长程任务，时长集中在60s-150s之间，包含多个原子技能。

3、全流程质量控制：从数据采集到处理，再到质量控制，智元机器人采用了严格的质量控制流程，确保数据的高精度和可靠性。

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